Programm fuer ersten Testlauf

ohne PWM und ohne ADC

Arduino/motor/src/KlappenAblauf.cpp

@@ -1,23 +1,89 @@
 #include "KlappenAblauf.h"
 
-// Constructors/Destructors
-//  
 
 
 KlappenAblauf::~KlappenAblauf()
 {
 }
 
-//  
+
-// Methods
+statusKlappen KlappenAblauf::setOpen(bool open)
-//  
+{
+  if(aktuellerState == WARTE){
+    if(open)
+      aktuellerState = START_AUF;
+    else
+      aktuellerState = START_ZU;
+  return OK;
+  }
+
+  return ERROR_BUSY;
+
+}
+
+statusKlappen  KlappenAblauf::setOpen(bool open , int id)
+{ 
+  KlappenAblauf *zeiger;
+  zeiger = (KlappenAblauf *) searchIdElement(id);
+  if(zeiger)
+    return zeiger->setOpen(open);
+  return ERROR_ID;
+}
+
+void KlappenAblauf::memberSetup(){
+  AnalogDigital::memberSetup();
+  fsmInit();
+}
+
+void KlappenAblauf::memberLoop(){
+  AnalogDigital::memberLoop();
+  fsmStep();
+}
+
+void KlappenAblauf::fsmInit(){
+  aktuellerState = INIT;
+
+}
 
 
-// Accessor methods
+void KlappenAblauf::fsmStep(){
-//  
 
+  switch (aktuellerState)
+  {
+  case INIT:
+    aktuellerState = WARTE;
+    break;
 
-// Other methods
+  case WARTE:
-//  
+    break;
 
+  case START_AUF:
+    setMotorAktion(1);
+    timer = 5000;
+    aktuellerState = FAEHRT;
+    break;
 
+  case START_ZU:
+    setMotorAktion(-1);
+    timer = 5000;
+    aktuellerState = FAEHRT;
+    break;
+
+  case FAEHRT:
+    timer -= getDeltamsec();
+    if(timer <= 0){
+      setMotorAktion(0);
+      aktuellerState = FERTIG;
+    }
+    break;
+
+  case FERTIG:
+    aktuellerState = WARTE;
+    break;
+
+  default:
+    aktuellerState = INIT;
+    break;
+  }
+
+}

Arduino/motor/src/KlappenAblauf.h

@@ -2,7 +2,7 @@
 #ifndef KLAPPENABLAUF_H
 #define KLAPPENABLAUF_H
 
-
+#include "statusKlappen.h"
 #include "analogDigital.h"
 
 /**
@@ -33,7 +33,17 @@ public:
   // Public attributes
   //
 
+   /**
+   * @param  open
+   */
+  statusKlappen setOpen(bool open);
+  static statusKlappen setOpen(bool open , int id);
+
 protected:
+
+  void memberSetup();
+  void memberLoop();
+
   // Static Protected attributes
   //  
 
@@ -41,11 +51,23 @@ protected:
   //
 
 private:
-  // Static Private attributes
-  //  
 
-  // Private attributes
+  int16_t timer;
-  //
+  typedef enum fsmStatesEnum{
+    INIT,
+    WARTE,
+    START_AUF,
+    START_ZU,
+    FAEHRT,
+    FERTIG,
+
+  }fsmStates;
+  
+  fsmStates aktuellerState;
+
+  void fsmInit();
+  void fsmStep();
+
 
 };
 

Arduino/motor/src/KlappenSteuerung.cpp

@@ -1,17 +1,7 @@
 #include "KlappenSteuerung.h"
 
 
-// Constructors/Destructors
-//  
 
-
-/**
- * @param  pinA
- * @param  pinB
- * @param  pinPwm
- * @param  pinSense
- * @param  id
- */
  KlappenSteuerung::KlappenSteuerung(int pinA, int pinB, int pinSense, int id)
 {
   setMotorPins(pinA , pinB);
@@ -21,25 +11,6 @@
   
 }
 
-KlappenSteuerung::~KlappenSteuerung()
-{
-}
-
-void KlappenSteuerung::setupStatic(){
-  AnalogDigital::setupStatic();
-}
-
-//  
-// Methods
-//  
-
-
-// Accessor methods
-//  
-
-
-// Other methods
-//  
 
 
 
@@ -49,13 +20,3 @@ void KlappenSteuerung::setupStatic(){
 
 
 
-
-/**
- * @param  open
- */
-void KlappenSteuerung::setOpen(bool open)
-{
-}
-
-
-

Arduino/motor/src/KlappenSteuerung.h

@@ -5,67 +5,25 @@
 #include "statusKlappen.h"
 #include "KlappenAblauf.h"
 
-/**
+
-  * class KlappenSteuerung
-  * 
-  */
 
 class KlappenSteuerung : public KlappenAblauf
 {
 public:
-  // Constructors/Destructors
-  //  
 
 
-  /**
-   * Empty Constructor
-   */
-  //KlappenSteuerung();
 
-  /**
-   * Empty Destructor
-   */
-  virtual ~KlappenSteuerung();
 
-  // Static Public attributes
-  //  
 
-  // Public attributes
-  //  
-
-  static void setupStatic();
-
-  /**
-   * @param  pinA
-   * @param  pinB
-   * @param  pinSense
-   * @param  id
-   */
    KlappenSteuerung(int pinA, int pinB, int pinSense, int id);
 
 
-  /**
-   */
-  //static void setup();
 
 
-  /**
-   */
-  //static void loop();
-
-
-  /**
-   * @param  open
-   */
-  void setOpen(bool open);
-
 protected:
  
   int pinSense;
-  statusKlappen status;
 
-  //void memberSetup();
-  //void memberLoop();
 
 
 

Arduino/motor/src/arduinoAnpassung.cpp

@@ -1,11 +1,21 @@
 #include"arduinoAnpassung.h"
 
+#include <Arduino.h>
+
+
+
+ unsigned long ArduinoAnpassung::alteZeit;
+ unsigned int ArduinoAnpassung::deltaZeit;
+
 ArduinoAnpassung::~ArduinoAnpassung(){
   
 }
 
 
 void ArduinoAnpassung::setup(){
+  zeit();
+  zeit();
+  
   MyList *zeiger;
   zeiger =  ArduinoAnpassung::getErstesElement();
   while(zeiger){
@@ -15,6 +25,7 @@ void ArduinoAnpassung::setup(){
 }
 
 void ArduinoAnpassung::loop(){
+  zeit();
   MyList *zeiger;
   zeiger =  ArduinoAnpassung::getErstesElement();
   while(zeiger){
@@ -23,5 +34,30 @@ void ArduinoAnpassung::loop(){
   }
 }
 
+void ArduinoAnpassung::memberSetup(){
+ 
+
+}
+
+void ArduinoAnpassung::memberLoop(){
+
+}
+
+void ArduinoAnpassung::zeit(){
+  unsigned long neueZeit;
+  
+
+  neueZeit = millis();
+  deltaZeit = (unsigned int) (neueZeit - alteZeit);
+  alteZeit = neueZeit;
+ 
+}
+
+unsigned int ArduinoAnpassung::getDeltamsec(){
+  return deltaZeit;
+}
+
+
+
 
 

Arduino/motor/src/arduinoAnpassung.h

@@ -6,15 +6,20 @@
 class ArduinoAnpassung : public MyList{
 
 public:
+
+
+
 ~ArduinoAnpassung();
 
 
 static void setup();
 static void loop();
 
+void memberSetup();
+void memberLoop();
 
-virtual void memberLoop();
+
-virtual void memberSetup();
+static unsigned int getDeltamsec();
 
 protected:
 
@@ -24,5 +29,11 @@ private:
 
 
 
+  static void zeit(); 
+
+  static unsigned long alteZeit;
+  static unsigned int deltaZeit;
+
+
 };
 #endif

Arduino/motor/src/main.cpp

@@ -34,17 +34,9 @@ void loop() {
 }
 
 void Ablauf(){
-  static unsigned long alteZeit;
   static unsigned int summeZeit;
-  unsigned long neueZeit;
-  unsigned int deltaZeit;
-  
-
-  neueZeit = millis();
-  deltaZeit = (unsigned int) (neueZeit - alteZeit);
-  alteZeit = neueZeit;
-  summeZeit += deltaZeit;
 
+  summeZeit += KlappenSteuerung::getDeltamsec();
   if(summeZeit >= 1000){ // eine Sekunde
     summeZeit -= 1000;
     AblaufSekunde();  
@@ -59,11 +51,11 @@ void AblaufSekunde(){
   //digitalWrite(LED_BUILTIN , !(sekunden & 3));
   switch(sekunden){
     case 1:
-      klappe1.setOpen(true);
+     KlappenSteuerung::setOpen(true , 5);
       break;
 
     case 11:
-    klappe1.setOpen(false);
+    KlappenSteuerung::setOpen(false , 5);
       break;
 
     case 20:

Arduino/motor/src/motor.cpp

@@ -19,10 +19,8 @@ void Motor::setMotorPwmPin(uint8_t pinPwm){
 
 void Motor::setup(){
   ArduinoAnpassung::setup();
-  Timer1.initialize(1000); // 10kHz
+  pinMode(pinPwm , OUTPUT);
-  //Timer1.attachInterrupt(Motor::interruptEinsprung);
+  digitalWrite(pinPwm , 1);
-  Timer1.pwm(Motor::pinPwm, (0));  // 1023 
-  //digitalWrite(LED_BUILTIN , 0 );
 }
 
 
@@ -36,56 +34,28 @@ void Motor::memberSetup(){
 }
 
 
-
+void Motor::setMotorAktion(int8_t richtung){
-void Motor::memberLoop(){
+  if(richtung > 0){
-  if(richtung){
+    digitalWrite( pinA , 1);
-    if(test == 32767)
+    digitalWrite( pinB , 0);
-      richtung = !richtung;
+  }else if(richtung < 0){
-    else
+    digitalWrite( pinA , 0);
-      test ++;
+    digitalWrite( pinB , 1);
   }else{
-    if(test == -32767)
+    digitalWrite( pinA , 1);
-      richtung = !richtung;
+    digitalWrite( pinB , 0);
-    else
-      test --;
   }
-  setSollSpeed( test / 128);
-  //setSollSpeed(100);
-  
 }
 
 
-void Motor::setSollSpeed(int16_t speed){
+void Motor::setMotorAktion(int8_t richtung , int id ){
-  uint16_t pwm;
+  Motor *zeiger;
-
+  zeiger = (Motor*) searchIdElement(id);
-  if(speed >255)
+  if(zeiger)
-    speed = 255;
+    zeiger->setMotorAktion(richtung);
-  if(speed < -255)
+}
-    speed = -255;
-
-
-  if(speed > 0)
-   { 
-    pwm = 512 + speed * 2;
-    digitalWrite(pinA , 0);
-    digitalWrite(pinB , 1);
-
-  }else if (speed < 0){
-    pwm = 512 - speed * 2;
-    digitalWrite(pinA , 1);
-    digitalWrite(pinB , 0);
-
-  }else{
-    pwm = 1023;
-    digitalWrite(pinA , 0);
-    digitalWrite(pinB , 0);
-
-  }
-  Timer1.pwm(Motor::pinPwm, pwm);
  
 
-}
-
 
 
 

Arduino/motor/src/motor.h

@@ -16,8 +16,10 @@ public:
 
   void setMotorPins(uint8_t pinA , uint8_t pinB);
   static void setMotorPwmPin(uint8_t pinPwm);
+  void setMotorAktion(int8_t richtung);
+  static void setMotorAktion(int8_t richtung , int id);
 
-  void setSollSpeed(int16_t speed);
+  
 
 protected:
 
@@ -26,7 +28,7 @@ protected:
 
 
   void memberSetup();
-  void memberLoop();
+ 
 
   //static void interruptEinsprung();
   //void memberInterruptEinsprung();

Arduino/motor/src/myList.cpp

@@ -25,3 +25,17 @@ void MyList::SetId(int id){
   this->id = id;
 }
 
+MyList *MyList::searchIdElement(int id){
+  MyList *zeiger;
+  zeiger =  getErstesElement();
+  while(zeiger){
+    if (zeiger->id == id)
+      return zeiger;
+    zeiger = zeiger->getNachfolgerElement();
+  }
+  return 0;  
+}
+
+
+
+ 

Arduino/motor/src/myList.h

@@ -6,9 +6,10 @@ public:
   MyList();
   virtual ~MyList();
   static MyList* getErstesElement();
-  static MyList* getIdElement();
+  //static MyList* getIdElement();
   MyList* getNachfolgerElement();
   void SetId(int id);
+  static MyList* searchIdElement(int id);
 
 
 

Arduino/motor/src/statusKlappen.h

@@ -3,6 +3,13 @@
 
 typedef enum statusKlappenenum{
 NICHTS,
+OK,
+OFFEN,
+GESCHLOSSEN,
+
+ERROR,
+ERROR_BUSY,
+ERROR_ID
 
 }statusKlappen;